S7-200SMART运动控制 S7-200 SMART CPU 模块本体直接提供三轴100KHz高速脉冲输出，通过强大灵活的设置向导可组态为PWM 输出或运动控制输出，为步进电机或伺服电机的速度和位置控制提供了统一的解决方案，满足小型机械设备的精确定位需求。

S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方法 ：

• 脉冲串输出 (PTO) ：内置在 CPU 的速度和位置控制。此安全生产智能监控系统,功能仅提供脉冲串输出，方向和限值控制必须通过应用程序使用PLC 中集成的或由扩展模块提供的 I/O 来提供。请参见脉冲输出PLS指令。

• 脉宽调制 (PWM)：内置在 CPU 的速度、位置或负载循环控制。若组态 PWM 输出，CPU 将固定输出的周期时间，通过程序控制脉冲的持续时间或负载周期。可通过脉冲持续时间的变化来控制应用的转速或位置。请参见脉冲输出 PLS 指令。

• 运动轴：内置于 CPU 中，用于速度和位置控制。 此功能提供了带有集成方向控制和禁用输出的单脉冲串输出，还包括可编程输入，并提供包括自动参考点搜索等多种操作模式。

运动控制功能特点

• 提供可组态的测量系统，输入数据时既可以使用工程单位（如英寸或厘米），也可以使用脉冲数
• 提供可组态的反冲补偿
• 支持绝对、相对和手动位控模式
• 支持连续操作
• 提供多达 32组运动动包络，每组包络最多可设置16 种速度
• 提供 4 种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择